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遨博机器人工作模式
机械人系统有手动和联动两种工作模式， 通过按钮开关来选择。 改变机器人系统工作模式时， 必须断电后选择指定的工作模式， 然后重启示教器及机器人本体。
手动模式时， 外部通过联动模式 IO 给入到机械臂的信号无法控制机械臂。 此模式一般适用于只有一台机械臂的工作状况。
开机： 打开控制柜主令开关， 等到待机指示灯点亮后。 按下示教器启动按钮约1s， 机器人上电。
力控按钮： 在机器人处于示教模式时， 按住示教器力控按钮至中间挡位， 拖动机器人到目标位置， 松开按钮。
急停： 按下示教器上急停按钮， 机器人断电。 旋转弹起急停按钮， 按照示教器界面指示操作示教器， 机械臂重新上电。
关机： 正常退出： 按下示教器操作界面右上角软件关闭按钮退出程序； 强制关机： 长按示教器左上角启动按钮约 3s， 蓝灯灭， 示教器和机器人断电。
联动模式时， 机械臂可通过联动模式 IO 口与外部一台或多台设备（机械臂等） 通信。 此模式一般适用于多台机械臂之间进行协同运动。
下例展示了在联动模式下， 用外部设备控制机械臂的使用方法。 用户可参考如下流程操作：
确认控制柜断电
按如下图所示示例连接外部设备及控制柜背部面板上的 IO（参见 8.8 远程开关机控制 I/O 接口及 8.9 联动控制 I/O 接口）。 用户对机械臂的控制可通过设置外部设备信号完成；
按下控制柜面板上的 MODE MANUAL/
将控制柜上电；
设置外部设备信号
用户在初次使用时， 需要手动设置示教器的默认启动程序， 操作方法如下：
示教器开启后， 在其界面在线编程->工程->默认工程中选择工程文件后勾选自动加载默认工程后点击确认， 设置默认工程。
然后， 用户可参考如下流程使用联动模式。
联动模式下， 如不需使用示教器， 默认程序等参数设置完毕后， 可将控制柜面板上的示教器使能开关 TEACH PENDANT ENABLE/DISABLE 按钮按下， 随后将示教器航空插头拔下备用。
