2.世界坐标系统:世界坐标告诉机器人你在地球上的位置。一般与机器人的根坐标重合。当然也有不重合的时候。

世界坐标系是固定在空间的标准直角坐标系，固定在机器人预先确定的位置。基于该坐标系设置用户坐标系。它用于示教和执行位置数据。

 

3.法兰坐标系:法兰坐标位于机器人6轴法兰的中心；法兰坐标系是用来做什么的？它用来描述这个机器人运动系统的末端位置。通俗地说，就是告诉机器人手在哪里。当一个机器人开始移动时，我们不会注意空间中其他轴的位置。我们更关心的是机器人末端(即法兰中心)在空间的位置，这样才能判断是否不到位，是否准确。也就是说，在这个坐标系中，所有的机器人运动计算都是基于法兰中心点。

 

4.刀具坐标系:刀具坐标系描述了安装在法兰前端的刀具的位置。默认情况下，刀具坐标和凸缘坐标重合。既然都差不多了，还需要刀具坐标干什么？默认情况下，工件坐标系与世界坐标系重合。

工件坐标系看起来类似于世界坐标系的根坐标系。为什么需要设置这样的坐标系？考虑实际情况，请你写书法。你会用钢笔吗？答案是肯定的。那么这个时候你更关心手在哪里还是笔尖在哪里呢？自然是笔尖的位置，因为直接关系到我的字写得好看不好看。同样，在正常的生产过程中，机器人的前端装有工具，工具端的位置比法兰的位置更重要。

 

5.工件坐标系:工件坐标系是基于工件的直角坐标系，可以用来描述TCP运动。它还描述了机器人正在哪个工作台上工作。由于工位的多样性，工件坐标系也可以人为定义。这是因为程序中所有的点都记录在对应的工件坐标系中，可以理解为点的位置绑定在对应的工件坐标系上。也就是说，当工件坐标系发生变化时，其上所有点都会发生相应的变化。